1.4　在BeagleBone Black上安装ROS Hydro

BeagleBone Black（BBB）是一种基于ARM Cortex A8处理器的低成本开发平台。此开发板是基于?ngstr?m Linux发行版制作的。?ngstr?m由一支希望统一嵌入式系统Linux发行版的小型团队开发，他们希望操作系统是稳定且用户友好的。

考虑到社区的开发人员需要一个具有一些通用输入/输出（GPIO）引脚的机载计算机设备，德州仪器设计了BeagleBone Black。BeagleBone Black平台是BeagleBone的改进版。开发板的主要特性包括ARM Cortex A8处理器（时钟频率为1GHz，内存为512MB），具有以太网、USB接口、HDMI、46引脚GPIO接口。这些GPIO可以设置为数字I/O、ADC、脉宽调制，以及I2C、SPI或者UART等通信协议接口。GPIO是一种直接将传感器和执行器与BeagleBone连接的简单方法。BeagleBone如下图所示：

在BeagleBone开发板刚推出时，无法直接在?ngstr?m发行版上安装ROS。由于这个原因，通常在BeagleBone上安装基于Ubuntu的操作系统。有不同版本的Ubuntu ARM兼容BeagleBone Black和ROS，推荐在运行ROS的平台上使用Ubuntu 13.04 ARM raring armhf的镜像。

目前已有了?ngstr?m发行版的ROS版本安装文件。安装步骤可以参考网址http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Angstrom。除此之外，我们选择在Ubuntu ARM上安装ROS还因为这个发行版更常用，此外它还可以用于其他基于ARM的开发板，如UDOO Odroid U3、Odroid X2或Gumstick。

ARM技术在智能手机和平板计算机等移动设备领域蓬勃发展。除了增加的ARM cortex运算性能，高集成度和低功耗也使这项技术更适合于自主机器人系统开发。在过去的几年里，开发人员已经在市场上推出多款ARM平台。其中一些特性类似于BeagleBone Black、Raspberry PI或Gumstick Overo。此外，更强大的开发板（如具备双核ARM Cortex A9的Gumstick DuoVero或四核版Odroid U3、Odroid X2或UDOO）也已经上市。